前不久雷军官宣了小米四足仿生机器人 CyberDog，还起了个中文名字叫铁蛋不过铁蛋跟别的产品不一样，它可是限量款，全球只有 1000 台，其中 400 台已经在小米社区开放众测申请
后来小米将公布入选用户名单，届时，这些用户将成为第一批铁蛋的主人。
好家伙，想体验铁蛋还要和全球米粉抢一起这 400 台不不不，我们还是有机会体验的
这不，智东西记者刚刚就来到小米科技园和铁蛋进行了零距离接触，不仅亲眼看到它作揖跳舞，还亲手抱起它锻炼了一下麒麟臂。
和铁蛋握手
不知不觉，我们陪铁蛋玩了一整个下午还别说，这个长着卡姿兰大眼睛的小东西还真有意思，就连小米员工看到也忍不住驻足多看上几眼
小米在毫无预兆的情况下突然发布了这么一台仿生四足机器人，一下子吸引了所有人的目光，从普通用户到投资者再到机器人产业都对它充满了好奇小米为什么突然脑洞大开造了这么一只机器狗别着急，这就给大家分享一下铁蛋的各种打开方式
01.会跑会跳会跟随，还能让你随意魔改
刚进入小米科技园，我就在四处搜寻铁蛋的影子，经过四处联系与打听，终于在一间会议室旁边的走廊里见到了铁蛋。
说实话，第一眼看到铁蛋还真是被惊到了，感觉它比想象中的还要大，体型比较接近一只成年的中小型犬如果要形容铁蛋的外观的话，我觉得丑萌再合适不过了
刚一见面，它直接给我们行了个大礼，在地上打起了滚还别说，铁蛋这灵活性真让人以为它是一只拥有生命的小狗
铁蛋在地上打滚
随后，铁蛋又展示了它的十八般舞艺，像什么跑跑跳跳，作个揖，握个手都不是问题，甚至还会跳上一段兔子舞。
如果你看了小米秋季发布会的话，那你一定对铁蛋的后空翻印象深刻可惜的是，出于安全考虑，这一功能暂时未开放
小米发布会上铁蛋翻跟头
当然，铁蛋不止卖萌这么简单，它还支持自主识别跟随功能当你打开铁蛋的图传功能，选定铁蛋要跟随的目标，它便会认准主人，主人走到哪它便跟到哪，带铁蛋出门逛街也不是问题
铁蛋主动跟随目标角色
作为一只合格的机器狗，铁蛋自然也具备导航避障功能你可以为它设定一个目标点，它便自动选择最优路线，向着目标前进，途中遇到障碍也能轻松绕过同时它还具备 SLAM 建图功能，你把它放进房间后，它会自动在脑海中构建你房间的地图，并实时的定位，知道自己在哪
铁蛋 SLAM 建图示意图
与小米生态链的其他产品一样，铁蛋内置小爱同学，只要你喊一句铁蛋铁蛋，它就可以帮你控制家中的智能设备同时你也可以通过语音对铁蛋发号施令，随叫随到
当然，铁蛋也可以通过手机 App 来控制只要你打开铁蛋专属 App，并与铁蛋进行配对，就可以通过手机来向控制铁蛋的行动
向我们演示铁蛋的是小米的一位负责产品的同学，他不止一次地说，控制铁蛋就像控制普通的无人机一样，没有操作难度随后我们也亲自上手尝试操作铁蛋，果然铁蛋的傻瓜式操作对于没有任何经验的人来说也没有门槛，不仅可以在会议室这样的室内操控铁蛋跑来跑去，在一米多宽的走廊内铁蛋也能来去自如，不会有丝毫操作障碍
铁蛋在狭窄的走廊内跳来跳去
小白也能够无障碍地操作铁蛋的一大原因是控制铁蛋的 App 简洁明了，与我们传统认知上的手柄没有太多区别App 的两侧是两个圆盘摇杆，通过滑动摇杆便可控制铁蛋前后左右移动或身体上下左右俯仰倾斜
铁蛋的其他功能按键都集中在 App 界面的中间区域，可以对铁蛋的各种步态以及铁蛋的各种动作进行控制。
不过这个 App 仍处于开发之中，我们看到的也只是半成品，等到开发完成，将会有更多操作出现。
体验完铁蛋的操作后，我们也试着掂量了一下铁蛋，发现这个铁疙瘩还真不轻据小米的官方数据，铁蛋足足有 14 公斤重
这么重的铁蛋撞到人怎么办小米的工程师自然考虑到了这一点，不仅将它的速度限制在安全速度以内，还为铁蛋添加了急停功能，只要你按下 App 上的急停按钮，不管铁蛋正在做什么都会瞬间失去动力乖乖趴下
感受铁蛋重量
是不是有些意犹未尽目前铁蛋仍处于工程探索阶段，所掌握的技能确实仍较为基础小米公布了开源共创计划，伴随着各种大佬的脑洞大开，铁蛋将会有更多有趣的，有用的新玩法问世在它后背上有 3 个 Type—C 接口，1 个 HDMI 接口，给大佬魔改铁蛋留足了空间
铁蛋背上的拓展接口
比如，B站UP 主RAY 的模型世界亲手给铁蛋设计了一套新皮肤，还给它的后背加上一把水弹枪，让铁蛋直接变身未来战士，科幻感十足。
B站UP 主改造铁蛋
02.心脏来自吸尘器，英伟达超算平台当大脑
体验完铁蛋我还真有点心动，真想买上这么一只永远精力充沛还听话的机器狗当宠物了同时我又有些好奇，是什么让铁蛋又能跑又能跳的呢
让铁蛋完成这些复杂动作的核心便是小米自研的伺服电机这可是一颗动力强劲的心脏，能提供 32Nm 的最大输出功率，让铁蛋最快可以以 3.2m/s 的速度奔跑，这个速度已经与普通成年人的奔跑速度相当不过出于安全考虑，工程师将铁蛋的最高速度限制在了 1.6m/s
铁蛋的四肢一共用到了 12 个这样的电机，分别控制铁蛋不同的关节这些电机每 3 个为一组，安装在铁蛋的肩部和胯部，分别控制铁蛋身体的俯仰倾斜和大腿小腿关节的运动
铁蛋腿部细节
铁蛋小腿那么细，也藏得下电机吗还真藏不下控制铁蛋小腿运动的电机也和其他电机一起安装在肩部和胯部，并通过连杆结构远程控制小腿的运动
最出乎人意料的是，这种电机的技术竟然来自小米生态链的米家吸尘器那是不是说，每生产一只铁蛋，就要拆12 把米家吸尘器
铁蛋小腿关节
铁蛋光腿脚有劲也不够，还要能够控制好自己的动作才行，不然四肢各干各的，铁蛋一样跑不起来呀。
为了让铁蛋顺利跑起来，小米工程师给铁蛋加入了多种控制算法，包括模型预测控制算法，全身控制算法，接触检测算法等，让铁蛋能够自适应斜坡，草地等各种地形，在外力干扰下也能恢复平衡，让身体保持稳定就算铁蛋不小心摔倒了，也能快速从地上爬起来恢复运动状态
铁蛋轻松翻身恢复站立
作为一只玩法多样的机器狗，铁蛋的大脑可不简单铁蛋搭载了英伟达边缘 AI 超级计算机 Jetson Xavier NX 平台，它的 AI 算力达到 21TOPS，轻松处理铁蛋身上各类传感器感知到的信息
为什么要给铁蛋装一颗这么牛的大脑因为铁蛋身上的传感器可真不少，一共用到了 11 个高精度传感器，包括触摸传感器，地磁传感器，AI 交互相机，双目传感器，Intel RealSense D450 深度摄像模组等等，让铁蛋能够像真实的生物一样感知周边环境
铁蛋用到的各类传感器
除了上面这些，铁蛋的眼睛也不简单，它有着 AI 视觉识别系统，能够做到自主识别，自动跟随，导航避障，而这些技能都得益于小米在相机技术上的积累，是小米手机上人脸识别技术的延伸。
铁蛋的眼睛有上下两组，一组负责看上面，获取人像，环境等信息，自主跟随功能便是基于上面这组眼睛而实现的，另一组眼睛负责看下面，感知地面情况，从而实现自主避障等功能。
不得不说，这密密麻麻的眼睛看起来还真有点吓人。
铁蛋的众多眼睛
说到小米，你一定能想起来小爱同学铁蛋也一样具备语音交互能力，这种能力来自小爱同学的技术积累，让它可以听懂你给它下达的指令，比如站起来，趴下去，转个圈，跳个舞等
03.做铁蛋既是技术储备，又能反哺手机和智能家居
小米为什么突然闯入仿生四足机器人领域，还打出了 9999 元的低价呢要知道波士顿动力的网红机器狗 Spot 售价可是将近 50 万元人民币，而铁蛋的价格只有 Spot 的 1/50
波士顿动力网红机器狗 Spot
小米集团副总裁常程在微博上回答了这个疑问常程认为，仿生机器人未来在服务，工程，安防，医疗等领域都蕴含着巨大的市场潜力，另一方面也能帮助小米进行技术布局，夯实专利储备
此外，仿生机器人的探索过程也是在做技术预研，其中的机器视觉，导航避障，人机交互，AI 语音算法等技术可以反哺手机，智能家居等产品。
同时他也坦言，铁蛋定价 9999 元对小米来说是一个赔本买卖。
小米集团副总裁常程在微博上谈论铁蛋
小米高级产品总监李创奇也在知乎上谈道，小米在北京已经开设了两座智能工厂，大量的机器人取代了既重复又枯燥的工作尤其是昌平的小米智能工厂二期，预计建成后只需要 100 名工程师就能完成工厂内的各项工作
并且小米智能工厂的生产效率与传统工厂相比将得到大幅提高，年产能可达 1000 万台因此，小米需要大量熟悉智能制造，熟悉机器人的高级工程师
小米高级产品总监李创奇在知乎的回答
这些工程师从哪来铁蛋或许就是答案雷军在发布会上宣布成立小米机器人实验室，既能够帮助小米进一步研发机器人等相关技术，也能帮助小米招揽更多智能制造方面的人才
04.结语:铁蛋能否成为机器狗走入家庭的转折点。
目前做四足仿生机器人的企业可不少，最著名的莫过于波士顿动力，早在 2005 年波士顿动力就推出了第一代四足仿生机器人 BigDog2020 年中旬，其网红机器狗 Spot 正式开售
另外，国内也有不少机器狗产品，如优必选的拓荒牛，宇树科技的犇犇都登上了春晚的舞台今年年初，腾讯也发布了自研的机器狗 Max此外国内还有云深处，南京蔚蓝科技等公司也推出了自己的机器狗
可是这些大多带有研究性质，多面向研究机构或企业用户销售，或者干脆未商业化并且这些产品即使在售，其价格对于普通消费者来说也相对高昂，距离走入家庭还有一定的距离
作为价格屠夫的小米，不论是进入手机领域还是进入智能电视等其他市场，都一度让市场格局发生变化。
这次小米推出售价只要 9999 元的铁蛋，会成为四足仿生机器人走入家庭的开端吗。
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